Zgodovinske korenine HRC usposabljanja segajo v leto 1941, ko je bil v mestu Aberdovey v Veliki Britaniji ustanovljen prvi »Outward Bound« program, namenjen usposabljanju mladih, predvsem tistih, ki naj bi bili vpoklicani v vojsko. Program, ki naj bi mladim dal potrebne izkušnje in veščine, je vključeval tudi vaje na poligonu z ovirami, pripravljenem po zgledu vojaških poligonov. Prav ta poligon je bil predhodnik današnjih HRC poligonov. Izkušnje so pokazale, da vaje na poligonu mladih niso le pripravile za vojaške izzive, pač pa so pomembno dvignile nivo njihove samozavesti in sposobnosti za sodelovanje z ostalimi člani v skupini. Uspeh prvega »Outward Bound« programa je privedel do razmaha te dejavnosti. Tovrstne centre so zaceli ustanavljati po vsej Veliki Britaniji. Leta 1962 je bil prvi »Outward Bound« center ustanovljen tudi v Koloradu, v Združenih državah Amerike. Danes »Outward Bound« deluje v 24 državah, namenjen pa je predvsem delu z ogroženimi mladostniki v mestih, zdravljenim zasvojencem z mamili, pa tudi managerjem.
V Massachusettsu, v ZDA, so leta 1971 nekatere elemente »Outward Bound« programa uporabili za razvoj novega programa, namenjenega predvsem srednješolcem in znanega pod imenom »Project Adventure«. V okviru tega programa so postavili tudi prvi HRC poligon, ki je predstavljal nadgradnjo dotedanjih poligonov z ovirami. Prav neverjetnemu uspehu usposabljanja na tem poligonu gre pripisati dvoje. Prvič, da je sredstva za »Project Adventure« in njegovo uvajanje v šole namenila celo ameriška vlada (čeprav se je kasneje »Project Adventure« izlocil iz izobraževalnega sistema in se oblikoval kot neprofitna organizacija). In drugič, da so HRC usposabljanja pričele v svoje delo vključevati številne organizacije, kot so terapevtske ustanove, centri za obravnavo odvisnosti, psihiatrične in splošne bolnišnice, univerze in druge izobraževalne ustanove.
Sredi osemdesetih let so tudi v poslovnem svetu ugotovili, da bi bilo HRC usposabljanje lahko zelo uporabno za njihove potrebe. Vodilni managerji so spoznali, da tovrstno usposabljanje ustvarja okolje, primerno za dvig produktivnosti in teamsko delo in s tem pomaga rešiti številne probleme v organizacijah, še zlasti na področjih izgradnje učinkovitih teamov, komuniciranja, reševanja problemov, strategij tveganja in zmanjševanja stresa. Strokovnjaki zato napovedujejo, da se bo v tem desetletju uporaba HRC programov močno razširila.
»Skrivnost« uspeha HRC usposabljanja lahko poiščemo v dejstvu, da je ta metoda zasnovana na načelih izkustvenega, dejavnega učenja, katerega osnove so prikazane v nadaljevanju.